玻璃上下片臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制分析
由于玻璃上片臺(tái)的抓取物為玻璃，運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性對(duì)工作效率以及生產(chǎn)的可靠性是相當(dāng)重要的，以上片臺(tái)翻轉(zhuǎn)的抓取過(guò)程也就是上翻過(guò)程的運(yùn)動(dòng)作為研究對(duì)象。
根據(jù)運(yùn)動(dòng)分析并借鑒相關(guān)文獻(xiàn)知識(shí)，以凸輪的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不同階段轉(zhuǎn)接的沖擊原理作為理論基礎(chǔ)，我們分析得知欲使機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)的工程中啟動(dòng)與停止階段都沒(méi)有沖擊或者保持沖擊較小，以符合玻璃上片臺(tái)整個(gè)過(guò)程的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，研究可知當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中角加速度的變化能夠按照凸輪的角加速度變化類(lèi)型進(jìn)行控制時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的無(wú)沖擊啟停狀態(tài)。
因此， 按照原理對(duì)機(jī)構(gòu)的上翻抓取過(guò)程中翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的速度加速度進(jìn)行控制以符合控制要求。為保持從運(yùn)動(dòng)桿件能夠在運(yùn)動(dòng)的起始和停止，欲使其加速度與速度變化實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律角加速度變化，符合等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律與正弦加速度變化的組合運(yùn)動(dòng)規(guī)律。
這樣可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的理想運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。我們將此運(yùn)動(dòng)規(guī)律作為從動(dòng)件的理想控制狀態(tài)，欲使從動(dòng)件能夠達(dá)到理想的控制狀態(tài)，以將控制添加在從動(dòng)件上，通過(guò)運(yùn)動(dòng)分析得到主從動(dòng)桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)規(guī)律，并利用反推演繹的方法將真實(shí)主動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)速度控制規(guī)律，按照數(shù)據(jù)擬合出速度的變化規(guī)律，從而得到近似的運(yùn)動(dòng)控制規(guī)律，以保持玻璃上片臺(tái)推程運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件能夠逐漸逼近理想的運(yùn)動(dòng)控制規(guī)律。
